地下雨水处理排放基础设施自主检查机器人系统的数字和物理孪生 (ART/357CP)

该项目旨在通过利用机器人技术中先进激光雷达/视觉和地图/导航方法，开发地下雨水处理排放基础设施自主检查机器人系统的数字和物理孪生(DPAIRS)的技术基础，以便在3D杂乱环境中，检查过程可以高度自主地进行，以及不仅具有语义信息，而且还具有结构信息。 在这个项目中，激光雷达/视觉传感器用於收集视觉和结构数据以进行检查和製图/导航。移动机器人系统用於承载有效载荷和在地下雨水处理排放基础设施环境中移动。根据收集到的信息，对3D 环境绘制地图，以便為摄影测量和定位目的收集的视觉和结构数据进行组织。移动机器人系统可以利用给定地图信息，在 3D 杂乱环境中进行导航。採用数字和物理孪生方法，在物理孪生实际部署之前，可以通过数字孪生设计、优化和确认机器人系统。 DPAIRS项目完成后，所开发的技术将使渠务署能够通过部署更多自主操作来进一步开发复杂的检查和监测系统。